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■数値演算ライブラリ
・CwMtx library
http://www.xs4all.nl/~hkuiper/cwmtx/cwmtx.html
行列、ベクトル、クォータニオンの演算ライブラリ。LGPL。

・Matrix, vector and quaternion library 2.0
http://www.programmersheaven.com/zone3/cat415/26784.htm
配布ページの記述によれば無償で使えるらしい。ライセンスは未確認。
C++のメタテンプレート技法を多用しているので高速。APIとしての形も非常にシンプル。

・MathGL++
http://sourceforge.net/projects/mathgl-pp/
行列、ベクトル、クォータニオンなどの各種演算用ライブラリ。APIはOpenGLライク。LGPL。